@prefix azonOnto: <http://id.e-science.pl/ontologies/azonOnto#> .
@prefix collection: <http://id.e-science.pl/vocab/collection/> .
@prefix dcterms: <http://purl.org/dc/terms/> .
@prefix kv: <http://id.e-science.pl/vocab/kv/> .
@prefix person: <http://id.e-science.pl/vocab/person/> .
@prefix rdf: <http://www.w3.org/1999/02/22-rdf-syntax-ns#> .
@prefix rdfs: <http://www.w3.org/2000/01/rdf-schema#> .
@prefix records: <http://id.e-science.pl/records/> .
@prefix skos: <http://www.w3.org/2004/02/skos/core#> .
@prefix unit: <http://id.e-science.pl/vocab/unit/> .
@prefix xml: <http://www.w3.org/XML/1998/namespace> .
@prefix xsd: <http://www.w3.org/2001/XMLSchema#> .
records:41210 a azonOnto:Article ;
azonOnto:acceptanceDate "2019-07-29"^^xsd:date ;
azonOnto:authorInfo [ a azonOnto:AuthorInfo ;
azonOnto:affiliation unit:1 ;
azonOnto:author person:250 ;
azonOnto:position 1 ],
[ a azonOnto:AuthorInfo ;
azonOnto:affiliation unit:1 ;
azonOnto:author person:287 ;
azonOnto:position 2 ] ;
azonOnto:collection collection:1,
collection:7 ;
azonOnto:comment "Na publikacji podano dwa numery ISBN: 83-206-1560-7, 83-206-1553-4."@pl ;
azonOnto:description "Referat zaprezentowany w 2004 roku na VIII Krajowej Konferencji Robotyki.\\nZadanie planowania toru manipulatora polega na znalezieniu krzywej w przestrzeni konfiguracyjnej spełniającej dodatkowe warunki. Warunki mogą być zadane zarówno w przestrzeni konfiguracyjnej, jak i zadaniowej. Gdy dotyczą one przestrzeni konfiguracyjnej, zwykle wymagają ciągłości odpowiednich pochodnych toru, gdy przestrzeni zadaniowej - odpowiedniej jakości śledzenia zadanej ścieżki efektora. W niniejszej pracy rozważono zadanie śledzenia ścieżki efektora z pożądaną dokładnością. Zadanie ma uzasadnienie praktyczne ze względu na konieczność kontrolowania mchu efektora w przestrzeni kolizyjnej. Nie ograniczono jednak nadmiernie przywiązania do ścieżki efektora, gdyż powstaje ona dość często jako połączenie punktów pośrednich wprowadzonych jedynie w celu uniknięcia kolizji z przeszkodami. Proponowana metoda rozwiązania zadania śledzenia ścieżki polega na dyskretyzacji ścieżki efektora. W każdym punkcie dyskretnej ścieżki wyznaczany jest zbiór punktów przestrzeni zadaniowej należących do kuli ortogonalnej do zadanej ścieżki efektora. Właściwy wybór promienia kuli zapewnia odpowiednią jakość śledzenia ścieżki. Wśród zbioru punktów kuli wybierany jest taki, który zapewnia najkrótszy segment toru między konfiguracją bieżącą, a konfiguracją będącą rozwiązaniem zadania kinematyki odwrotnej dla wybranego punktu. Ponieważ konfiguracja początkowa (pierwsza konfiguracja bieżąca) jest znana dla planowanej ścieżki, zatem zadanie planowania ruchu definiuje sekwencję planowań kolejnych segmentów wynikowego tom. Opisana procedura generacji kolejnych konfiguracji, generuje tor, którego lokalna długość jest minimalna. Zadanie wyznaczenia lokalnie optymalnego punktu przestrzeni zadaniowej wydaje się być dość złożone obliczeniowo, gdyż wymaga wielokrotnego wyliczenia zadania kinematyki odwrotnej (np. algorytmem Newtona). Okazuje się, że proces ten można przyspieszyć, korzystając z analitycznego wyznaczenia poszukiwanego punktu."@pl ;
azonOnto:destinationGroup "nauczyciele"@pl,
"naukowcy"@pl,
"studenci"@pl ;
azonOnto:fileInfo [ a azonOnto:FileInfo ;
azonOnto:name "kkr08_t1_197.pdf"^^xsd:string ;
azonOnto:uri "https://data.e-science.pl/41210/kkr08_t1_197.pdf"^^xsd:anyURI ],
[ a azonOnto:FileInfo ;
azonOnto:name "kkr08_t1_197.docx"^^xsd:string ;
azonOnto:uri "https://data.e-science.pl/41210/kkr08_t1_197.docx"^^xsd:anyURI ],
[ a azonOnto:FileInfo ;
azonOnto:name "kkr08_t1_000_tytul_redakcja.pdf"^^xsd:string ;
azonOnto:uri "https://data.e-science.pl/41210/kkr08_t1_000_tytul_redakcja.pdf"^^xsd:anyURI ],
[ a azonOnto:FileInfo ;
azonOnto:name "kkr08_t1_005_spis_tresci.pdf"^^xsd:string ;
azonOnto:uri "https://data.e-science.pl/41210/kkr08_t1_005_spis_tresci.pdf"^^xsd:anyURI ],
[ a azonOnto:FileInfo ;
azonOnto:name "kkr08_t1_009_slowo_wstepne.pdf"^^xsd:string ;
azonOnto:uri "https://data.e-science.pl/41210/kkr08_t1_009_slowo_wstepne.pdf"^^xsd:anyURI ] ;
azonOnto:harmfulContent false ;
azonOnto:keywordInfo [ a azonOnto:KeywordInfo ;
azonOnto:name "robotyka"@pl ;
azonOnto:uri "http://eurovoc.europa.eu/3740"^^xsd:anyURI ],
[ a azonOnto:KeywordInfo ;
azonOnto:name "robot"@pl ;
azonOnto:uri "http://id.e-science.pl/vocab/kv/c93767"^^xsd:anyURI ],
[ a azonOnto:KeywordInfo ;
azonOnto:name "Krajowa Konferencja Robotyki"@pl ;
azonOnto:uri "http://id.e-science.pl/vocab/kv/33550"^^xsd:anyURI ] ;
azonOnto:language "Polski"^^xsd:string ;
azonOnto:licenseInfo [ a azonOnto:LicenseInfo ;
azonOnto:name "CC BY-SA 4.0"^^xsd:string ;
azonOnto:uri "https://creativecommons.org/licenses/by-sa/4.0/legalcode.pl"^^xsd:anyURI ] ;
azonOnto:pageFrom 197 ;
azonOnto:pageTo 203 ;
azonOnto:partner [ a azonOnto:Organization ;
azonOnto:name "Politechnika Wrocławska"^^xsd:string ] ;
azonOnto:publicationYear 2005 ;
azonOnto:publisher "Wydawnictwa Komunikacji i Łączności"^^xsd:string ;
azonOnto:scientificDiscipline "dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)"@pl ;
azonOnto:source [ a azonOnto:Source ;
azonOnto:title "Postępy robotyki: Sterowanie robotów z percepcją otoczenia. Materiały VIII Krajowej Konferencji Robotyki: tom 1"@pl ] ;
azonOnto:submitter [ a azonOnto:Person ;
azonOnto:name "Robert Muszyński"^^xsd:string ] ;
azonOnto:title "Planowanie toru ruchu manipulatora z kontrolowanym odchyleniem od zadanej ścieżki efektora"@pl .
RDF/XML
TURTLE
JSON-LD
Polski
English
