@prefix azonOnto: <http://id.e-science.pl/ontologies/azonOnto#> .
@prefix collection: <http://id.e-science.pl/vocab/collection/> .
@prefix dcterms: <http://purl.org/dc/terms/> .
@prefix kv: <http://id.e-science.pl/vocab/kv/> .
@prefix person: <http://id.e-science.pl/vocab/person/> .
@prefix rdf: <http://www.w3.org/1999/02/22-rdf-syntax-ns#> .
@prefix rdfs: <http://www.w3.org/2000/01/rdf-schema#> .
@prefix records: <http://id.e-science.pl/records/> .
@prefix skos: <http://www.w3.org/2004/02/skos/core#> .
@prefix unit: <http://id.e-science.pl/vocab/unit/> .
@prefix xml: <http://www.w3.org/XML/1998/namespace> .
@prefix xsd: <http://www.w3.org/2001/XMLSchema#> .

records:41216 a azonOnto:Article ;
    azonOnto:acceptanceDate "2019-07-29"^^xsd:date ;
    azonOnto:authorInfo [ a azonOnto:AuthorInfo ;
            azonOnto:affiliation unit:1 ;
            azonOnto:author person:252 ;
            azonOnto:position 1 ],
        [ a azonOnto:AuthorInfo ;
            azonOnto:affiliation unit:1 ;
            azonOnto:author person:246 ;
            azonOnto:position 2 ] ;
    azonOnto:collection collection:1,
        collection:7 ;
    azonOnto:comment "Na publikacji podano dwa numery ISBN: 83-206-1560-7, 83-206-1553-4."@pl ;
    azonOnto:description "Referat zaprezentowany w 2004 roku na VIII Krajowej Konferencji Robotyki.\\nAlgorytmy kinematyki odwrotnej stanowią jeden z podstawowych problemów robotyki. Klasyczne metody rozwiązywania zadania odwrotnego dla kinematyki manipulatorów stacjonarnych można znaleźć w wielu pracach. Przedstawione tam algorytmy służą do wyznaczenia kinematyki odwrotnej w punkcie bez uwzględnienia ścieżki pomiędzy bieżącą konfiguracją manipulatora a punktem docelowym. Problem ciągłości ruchu pomiędzy stanem początkowym i stanem zadanym staje się istotny przy rozważaniu robotów z ograniczeniami nieholonomicznymi, takich jak roboty mobilne. Ze względu na charakter ograniczeń, znalezienie kinematyki odwrotnej dla robota mobilnego wymaga wyznaczenia sterowań realizujących ruch robota, a tym samym zaplanowania jego trajektorii. W pracach i autorzy zaproponowali algorytmy kinematyki odwrotnej dla robotów nieholonomicznych wywodzące się metody kontynuacji. Przedstawiona w jednym z artykułów metoda endogenicznej przestrzeni konfiguracyjnej unifikuje algorytmy dla robotów stacjonarnych i mobilnych przez wprowadzenie wspólnych dla obu typów robotów notacji kinematyki i sformułowaniu problemu kinematyki odwrotnej, wprowadzając uogólnienie algorytmów dla manipulatorów mobilnych. Mimo uwzględnienia w algorytmach metody kontynuacji konieczności zapewnienia ciągłości ruchu robota, metody te pozostają metodami punktowymi. Oznacza to, że kształt zaplanowanej trajektorii może znacznie odbiegać od najkrótszej drogi, a tym samym być trudny do zaakceptowania w praktyce. W niniejszej pracy przedstawiony został algorytm, w którym kinematyka odwrotna wyznaczana jest w sposób ciągły, z uwzględnieniem w algorytmie minimalizacji odległości od preferowanej ścieżki przez wprowadzenie śledzenia zadanego profilu błędu."@pl ;
    azonOnto:destinationGroup "nauczyciele"@pl,
        "naukowcy"@pl,
        "studenci"@pl ;
    azonOnto:fileInfo [ a azonOnto:FileInfo ;
            azonOnto:name "kkr08_t1_275.pdf"^^xsd:string ;
            azonOnto:uri "https://data.e-science.pl/41216/kkr08_t1_275.pdf"^^xsd:anyURI ],
        [ a azonOnto:FileInfo ;
            azonOnto:name "kkr08_t1_275.docx"^^xsd:string ;
            azonOnto:uri "https://data.e-science.pl/41216/kkr08_t1_275.docx"^^xsd:anyURI ],
        [ a azonOnto:FileInfo ;
            azonOnto:name "kkr08_t1_000_tytul_redakcja.pdf"^^xsd:string ;
            azonOnto:uri "https://data.e-science.pl/41216/kkr08_t1_000_tytul_redakcja.pdf"^^xsd:anyURI ],
        [ a azonOnto:FileInfo ;
            azonOnto:name "kkr08_t1_005_spis_tresci.pdf"^^xsd:string ;
            azonOnto:uri "https://data.e-science.pl/41216/kkr08_t1_005_spis_tresci.pdf"^^xsd:anyURI ],
        [ a azonOnto:FileInfo ;
            azonOnto:name "kkr08_t1_009_slowo_wstepne.pdf"^^xsd:string ;
            azonOnto:uri "https://data.e-science.pl/41216/kkr08_t1_009_slowo_wstepne.pdf"^^xsd:anyURI ] ;
    azonOnto:harmfulContent false ;
    azonOnto:keywordInfo [ a azonOnto:KeywordInfo ;
            azonOnto:name "robotyka"@pl ;
            azonOnto:uri "http://eurovoc.europa.eu/3740"^^xsd:anyURI ],
        [ a azonOnto:KeywordInfo ;
            azonOnto:name "robot"@pl ;
            azonOnto:uri "http://id.e-science.pl/vocab/kv/c93767"^^xsd:anyURI ],
        [ a azonOnto:KeywordInfo ;
            azonOnto:name "Krajowa Konferencja Robotyki"@pl ;
            azonOnto:uri "http://id.e-science.pl/vocab/kv/33550"^^xsd:anyURI ] ;
    azonOnto:language "Polski"^^xsd:string ;
    azonOnto:licenseInfo [ a azonOnto:LicenseInfo ;
            azonOnto:name "CC BY-SA 4.0"^^xsd:string ;
            azonOnto:uri "https://creativecommons.org/licenses/by-sa/4.0/legalcode.pl"^^xsd:anyURI ] ;
    azonOnto:pageFrom 275 ;
    azonOnto:pageTo 282 ;
    azonOnto:partner [ a azonOnto:Organization ;
            azonOnto:name "Politechnika Wrocławska"^^xsd:string ] ;
    azonOnto:publicationYear 2005 ;
    azonOnto:publisher "Wydawnictwa Komunikacji i Łączności"^^xsd:string ;
    azonOnto:scientificDiscipline "dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)"@pl ;
    azonOnto:source [ a azonOnto:Source ;
            azonOnto:title "Postępy robotyki: Sterowanie robotów z percepcją otoczenia. Materiały VIII Krajowej Konferencji Robotyki: tom 1"@pl ] ;
    azonOnto:submitter [ a azonOnto:Person ;
            azonOnto:name "Robert Muszyński"^^xsd:string ] ;
    azonOnto:title "Prosty algorytm rozwiązania ciągłego zadania kinematyki odwrotnej dla robotów stacjonarnych i mobilnych"@pl .

RDF/XML

TURTLE

JSON-LD